文丨智能相對(duì)論

作者丨陳明濤

自動(dòng)駕駛行業(yè)內(nèi)一直對(duì)兩種路線有爭(zhēng)論。一個(gè)是實(shí)現(xiàn)無人駕駛的實(shí)現(xiàn)路徑之爭(zhēng)，走L1到L4的漸進(jìn)式路線，還是走直達(dá)L4的跨越式路線；另一個(gè)是無人駕駛的感知方案之爭(zhēng)，選純攝像頭，還是選攝像頭和各種雷達(dá)融合。

就感知方案來說，所謂視覺與多傳感器融合，不僅有“是否多加雷達(dá)”的數(shù)量問題，還有“只用攝像頭到底夠不夠”的發(fā)展問題。在技術(shù)逐漸成熟后，“取”和“舍”都是車企們關(guān)注的焦點(diǎn)。

事實(shí)上，對(duì)于感知層硬件的取舍，新勢(shì)力頭部一直是行業(yè)的風(fēng)向標(biāo)。毫不夸張地說，高階智能駕駛感知層的技術(shù)方案，國外要看“特斯拉”，國內(nèi)要看“蔚小理”。

在智能駕駛排位賽中，新勢(shì)力頭部已經(jīng)開始將高速、城區(qū)、車庫的場(chǎng)景逐步融合，而大部分車企還在使用供應(yīng)商方案，去推廣L2級(jí)輔助駕駛。顯然，不可能每家車企都有足夠的資金、資源和堅(jiān)持，投入在漫長(zhǎng)的智能駕駛發(fā)展之中。

具體去看，“蔚小理”是如何選擇智能駕駛感知方案？在可以預(yù)見的未來，智能駕駛感知方案會(huì)是一番場(chǎng)景？

國內(nèi)看“特斯拉”，國外看“蔚小理”

如果有心關(guān)注“蔚小理”，可以發(fā)現(xiàn)他們各自有新車型將在今年完成上市，分別是蔚來ET7、小鵬G9、理想L9。同時(shí)，隨著理想L9將搭載自家的“理想AD Max”，三家的智能駕駛系統(tǒng)都已悉數(shù)登場(chǎng)。先來看看各家的感知方案：

我們先看理想L9。根據(jù)官方消息，理想L9視覺硬件包括6顆800萬像素?cái)z像頭和5顆200萬像素?cái)z像頭，其中前向的兩顆800萬像素?cái)z像頭可實(shí)現(xiàn)120°的感知視角和550米的感知距離。同時(shí)，理想L9頂置了一顆激光雷達(dá)，型號(hào)為“禾賽科技 AT128”。

接著來看小鵬G9。除了2顆激光雷達(dá)，小鵬G9還將配備12個(gè)高清攝像頭、5顆毫米波雷達(dá)以及12顆超聲波雷達(dá)。并且，小鵬G9還將是首款搭載XPILOT 4．0智能駕駛系統(tǒng)的車型。

最后是蔚來ET7。其所搭載的Aquila超感系統(tǒng)包括1個(gè)超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)“圖達(dá)通獵鷹”，11個(gè)800萬像素高清攝像頭，5個(gè)毫米波雷達(dá)，12個(gè)超聲波傳感器。

結(jié)合“蔚小理”新老車型一起看，可以得出兩點(diǎn)：一方面，高清攝像頭站“C位”，各家都在提升視覺在感知方案中所占的比例；另一方面，激光雷達(dá)成“輔助位”，如果新車型量產(chǎn)，將會(huì)進(jìn)一步得到規(guī)模化應(yīng)用。

無論是提高攝像頭還是激光雷達(dá)占比，“蔚小理”都有自己的考量。如果把攝像頭、激光雷達(dá)不計(jì)數(shù)量地做加法來形成一套感知方案，肯定會(huì)形成N種組合。但是，感知方案的優(yōu)劣并不能以數(shù)量和性能來衡量，而是車企在深思熟慮后，能否給出針對(duì)自己車型的“最優(yōu)解”。

看看“蔚小理”怎么用激光雷達(dá)的，將深有體會(huì)：

理想L9和蔚來ET7考慮激光雷達(dá)的意圖很明確，需要達(dá)到和駕駛員幾乎相同的視野距離。一方面，把激光雷達(dá)裝在車頂，理論上盲區(qū)少，視距更長(zhǎng)；另一方面，兩款車分別用了激光雷達(dá)禾賽AT128和圖達(dá)通獵鷹，前者在已量產(chǎn)的車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)中綜合性能最強(qiáng)，擁有高局分辨率、點(diǎn)云數(shù)量，后者擁有領(lǐng)先的激光波長(zhǎng)，用來實(shí)現(xiàn)更遠(yuǎn)的探測(cè)距離。

而小鵬G9采用和P5類似的激光雷達(dá)策略，目的是解決視覺盲區(qū)問題，然后去適應(yīng)多變、復(fù)雜的城區(qū)場(chǎng)景。我們可以看到，激光雷達(dá)是在小鵬G9車頭左右各裝一個(gè)，同時(shí)選性能不用過強(qiáng)且性價(jià)比高的速騰聚創(chuàng)M1。它承擔(dān)的作用不同于理想L9和蔚來ET7，自然重要性就有差異。

感知能力是硬件、算法等共同作用的結(jié)果，算法是否領(lǐng)先在一定程度上能影響車企怎么用硬件。

比如小鵬，在中國電動(dòng)汽車百人會(huì)論壇上表示，其智能輔助駕駛系統(tǒng)累計(jì)行駛里程1．4億公里，輔助泊車734萬起，高速公里的NGP輔助駕駛里程滲透率達(dá)到62％，整個(gè)XPILOT 3．0系統(tǒng)的用戶滲透率超過96％。

對(duì)比蔚來，其在實(shí)際應(yīng)用中積累的用戶數(shù)據(jù)，是少于小鵬的。官方在用戶數(shù)據(jù)報(bào)告上顯示，NIO Pilot自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)已完成9次迭代升級(jí)，累計(jì)用戶行駛里程超過5200萬公里，累計(jì)駕駛時(shí)間超過75萬小時(shí)。

這和外界對(duì)“蔚小理”最初的印象一樣，在智能駕駛方面，小鵬實(shí)力優(yōu)于蔚來和理想。因?yàn)橐�在算法、�?shù)據(jù)處理上建立優(yōu)勢(shì)，小鵬車端的一部分硬件成本其實(shí)轉(zhuǎn)移到了后端，藏在“隱秘的角落”。所以目前，小鵬選擇攝像頭、激光雷達(dá)等硬件時(shí)會(huì)更為靈活，所受的約束更少。

而理想，過去在智能駕駛系統(tǒng)是處于劣勢(shì)的。這次通過升級(jí)理想L9的感知方案，其實(shí)表明了理想“補(bǔ)課”高階智能駕駛的決心：搭載“理想AD Max”智能駕駛系統(tǒng)，要進(jìn)一步增強(qiáng)視覺感知，要用最好的激光雷達(dá)。

只是，對(duì)“蔚小理”智能駕駛能力誰更強(qiáng)的比較始終是外界的事。對(duì)于車企們自身的發(fā)展來說，當(dāng)下最為關(guān)鍵的，是在新車型的基礎(chǔ)上去做新的嘗試，確定在可看見的未來，采取怎樣的智能駕駛技術(shù)路徑。

具體到智能駕駛的感知方案，“蔚小理”則是根據(jù)需求，決定每個(gè)高清攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)應(yīng)該要承擔(dān)什么樣的角色，還有數(shù)量和種類。多傳感器共同幫助車企形成了最適合自己的智能駕駛系統(tǒng)，這套感知方案才會(huì)是車企們的“最優(yōu)解”。

今年電動(dòng)汽車百人會(huì)論壇上，小鵬汽車創(chuàng)始人何小鵬表示，會(huì)在2022年推出進(jìn)階版智能輔助駕駛系統(tǒng)XPILOT3．5，目標(biāo)是在2026年全面向無人駕駛過渡。如果奔著這個(gè)目標(biāo)去，蔚來、理想都無法置身事外，“蔚小理”都需要提速了。

拋開商業(yè)模式，一切技術(shù)路徑都是“紙老虎”

正如之前所寫，在“蔚小理”的感知方案中，高清攝像頭和激光雷達(dá)的占比在提高，他們?cè)谧叩氖且粭l不斷配置升級(jí)的多傳感器融合路線。另一邊，國外的特斯拉已經(jīng)徹底拋棄激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，堅(jiān)定地走純視覺路線。

而無論車企采取哪一種，攝像頭始終會(huì)是高階智能駕駛感知方案里最主要的硬件。

首先，攝像頭的實(shí)現(xiàn)是以人眼為基礎(chǔ)的。對(duì)人類駕駛員而言，在路上能看到的所有信息，憑借的是人眼的成像。攝像頭恰好就是為了還原人眼而設(shè)計(jì)的，而智能駕駛汽車本質(zhì)也是服務(wù)人類設(shè)計(jì)出的交通體系。所以按照這個(gè)邏輯，攝像頭的地位不言而喻。

更重要的是，攝像頭能達(dá)到雷達(dá)無法達(dá)到的效果。比如在實(shí)際行駛過程中，像是對(duì)車道線、交通標(biāo)識(shí)等二維結(jié)構(gòu)的識(shí)別，攝像頭的能力是無可替代的。同時(shí)，對(duì)于雨雪霧等惡劣天氣下的魯棒性問題，雷達(dá)系統(tǒng)也并不能夠解決，而攝像頭是有可能利用算法來搞定的，這也特斯拉的技術(shù)優(yōu)勢(shì)所在。

小鵬汽車副總裁吳新宙曾經(jīng)表示，“視覺的潛力是沒有止境的，它真的是一個(gè)寶藏，長(zhǎng)期來看，視覺是無所不能的，但是這個(gè)能力的增長(zhǎng)是有一個(gè)過程的”。這句話其實(shí)間接點(diǎn)出了純視覺方案未來巨大的潛力。

那么站在當(dāng)下，我們應(yīng)該要對(duì)“蔚小理”選擇融合感知方案嗤之以鼻嗎？其實(shí)不然，在《智能相對(duì)論》看來，這個(gè)問題必須一分為二地去看待。

一方面，在可預(yù)見的未來里，融合感知方案值得肯定。因?yàn)榧夹g(shù)必須務(wù)實(shí)，必須去協(xié)同產(chǎn)品、商業(yè)化的發(fā)展。

從產(chǎn)品的角度去看，眾所周知，“蔚小理”的視覺算法、超算能力對(duì)比特斯拉仍有差距。在視覺可能無法實(shí)現(xiàn)全場(chǎng)景智能駕駛時(shí)，必須要依靠激光雷達(dá)等作為輔助去補(bǔ)充視覺。激光雷達(dá)在完善好整套感知方案的同時(shí)，也為視覺算法的未來提升提供幫助。

這種幫助將會(huì)提升“蔚小理”的視覺能力，用三維的距離探測(cè)，去驗(yàn)證從二維圖像到三維空間的算法準(zhǔn)確性，最終要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)，是要讓視覺達(dá)到與雷達(dá)同樣的效果。

從商業(yè)化的角度去看，每一套可行的商業(yè)模式都要有自己對(duì)應(yīng)的一種技術(shù)路徑、產(chǎn)品。對(duì)于車企而言，實(shí)現(xiàn)全面無人駕駛是長(zhǎng)期戰(zhàn)役，要用一套商業(yè)模式來保障自身的可持續(xù)發(fā)展。商業(yè)模式的不同，技術(shù)、產(chǎn)品方案則會(huì)不同。

比如特斯拉，通過純視覺方案降低了成本，而花在芯片開發(fā)以及視覺算法開發(fā)上則會(huì)不斷成本。但是，隨著智能駕駛系統(tǒng)不斷迭代，帶動(dòng)FSD選裝率和價(jià)格不斷提升，汽車業(yè)務(wù)毛利率跟著改善。西部證券曾給出數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)2025年FSD選裝率有望提升至50％，貢獻(xiàn)特斯拉整車毛利約30％，其盈利能力持續(xù)增強(qiáng)。

還比如小鵬，定位“未來出行的探索者”，擁有領(lǐng)先的數(shù)據(jù)和算法優(yōu)勢(shì)，規(guī)劃了飛行汽車、四足機(jī)器人，并且涉足Robotaxi業(yè)務(wù)，試圖布局一個(gè)智能出行生態(tài)；而理想繼續(xù)專注于家庭造車的理念，要穩(wěn)固自身產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，必須加緊追趕智能化及自動(dòng)駕駛技術(shù)來補(bǔ)齊短板，其中感知方案就是不可或缺的一環(huán)，是會(huì)被搬上臺(tái)面談?wù)摰挠布�配置�?/span>

另一方面，若以“終局”的眼光判斷，融合感知方案可能會(huì)是大的過渡方案，純視覺才是終局。

如果關(guān)注行業(yè)很容易了解到，一些行業(yè)內(nèi)的玩家，曾經(jīng)堅(jiān)定多傳感器融合路線的心已經(jīng)動(dòng)搖。比如豐田汽車旗下Woven Planet，表示能夠使用低成本攝像頭來收集數(shù)據(jù)，并有效地訓(xùn)練其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

Woven Planet工程副總裁Michael Benisch還表示：“但是許多年后，相機(jī)類技術(shù)完全有可能趕上并超過一些更先進(jìn)的傳感器。但具體何時(shí)、多久才能達(dá)到安全可靠的水平仍不可知。”

還有一個(gè)例子是Mobileye，其最近使用了一個(gè)新的解決方案，包含兩個(gè)獨(dú)立的子系統(tǒng)：一個(gè)是純視覺，另一個(gè)是雷達(dá)系統(tǒng)。不同于過去，現(xiàn)在Mobileye要驗(yàn)證兩個(gè)系統(tǒng)的優(yōu)劣，然后盡快從中選擇最好的，畢竟世界上沒有一家公司能承受無休止的虧損。

以上例子釋放出了一個(gè)信號(hào)，一些行業(yè)內(nèi)玩家已經(jīng)恐懼，要迫不及待地驗(yàn)證哪條路徑才能真正跑得通。尤其是有成功的特斯拉珠玉在前，部分玩家很難避免不去擔(dān)心最初的選擇。

結(jié)語：

總而言之，無論國內(nèi)外車企如何選擇智能駕駛的感知方案，攝像頭始終扮演著最核心的組成角色。在此基礎(chǔ)上，頭部車企如特斯拉、“蔚小理”在圍繞“輔助位”做出取舍：目前需要哪些，要多少，才能夠組成適合產(chǎn)品的整套方案。

除了要適合產(chǎn)品，也少不了要兼容商業(yè)模式。因?yàn)椴还苁侵�眼�?dāng)下，還是心向未來，車企都需要活下來，實(shí)現(xiàn)自己長(zhǎng)期的可持續(xù)發(fā)展。

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       原文標(biāo)題 : 感知方案的路徑抉擇：國內(nèi)看“特斯拉”國外看“蔚小理”