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上市能否成為地平線又一大轉(zhuǎn)折？

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2021年6月，有一家公司，拿下15億美元融資。按照當(dāng)時(shí)的報(bào)道，這是這家公司的第C++++++輪融資。 

是的，這家公司光是C輪，就融了7筆錢(qián)。 

從2020年12月底開(kāi)始，這家公司每個(gè)月拿到一筆錢(qián)。資方除了高瓴、中金這樣的明星資本，還有比亞迪、東風(fēng)、長(zhǎng)城、比亞迪等一種汽車(chē)名企。甚至還出現(xiàn)了寧德時(shí)代這樣的產(chǎn)業(yè)鏈巨頭。 

這家公司名為地平線，今日登陸港交所，在昨日港股暗盤(pán)交易中，一度上漲近30%。 

值得注意，上市前基石投資者包含阿里巴巴、百度、法國(guó)航運(yùn)巨頭達(dá)飛集團(tuán)和一家寧波市政府基金。 

可以說(shuō)，從互聯(lián)網(wǎng)到車(chē)企，從創(chuàng)投到產(chǎn)業(yè)鏈，從央企到政府投資機(jī)構(gòu)，都在追捧地平線。 

這家公司是何方神圣？為何會(huì)受到如此多的追捧？

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Vol.1/ 發(fā)展歷程

地平線成立于2015年12月。 

這一年，余凱從百度離職，他邀請(qǐng)了百度IDL主任架構(gòu)師黃暢、Facbook FAIR創(chuàng)始人楊銘、前諾基亞副總裁方懿一同創(chuàng)業(yè)。起初團(tuán)隊(duì)擅長(zhǎng)軟件和算法，但余凱希望能從新品架構(gòu)底層到軟件算法重構(gòu)人工智能的解決方案，于是他們請(qǐng)來(lái)了前華為芯片架構(gòu)師周峰。 

最初，地平線的目標(biāo)是要打造萬(wàn)物智能的大腦，業(yè)務(wù)有兩個(gè)方向：面向智能家居和機(jī)器人的安徒生平臺(tái)和面向汽車(chē)智能駕駛的雨果平臺(tái)。不過(guò)后來(lái)，智能駕駛業(yè)務(wù)跑得更快，地平線目前已經(jīng)專注于自動(dòng)駕駛。 

地平線很討巧地選擇了二級(jí)供應(yīng)商的思路，算法+軟件+硬件的模式，為高級(jí)輔助（ADAS）和高階自動(dòng)駕駛（AD）提供核心技術(shù)，方案“三高二低”高處理能力、高可靠性、高性價(jià)比，低延遲及低能耗的方案。也就是說(shuō)，地平線既不搶汽車(chē)芯片制造商的生意，也不搶自動(dòng)駕駛方案的盤(pán)子，客戶既有OEM（汽車(chē)原始設(shè)備制造商）也有汽車(chē)制造一級(jí)供應(yīng)商，避免了最直接的擠壓。 

2015年，地平線獲得了數(shù)百萬(wàn)美元的天使輪融資。真格基金、李開(kāi)復(fù)的創(chuàng)新工場(chǎng)、紅杉中國(guó)、高瓴資本、金沙江創(chuàng)投等明星資本的參與，意味著這家公司注定不會(huì)簡(jiǎn)單。 

拿到天使融資后，地平線展現(xiàn)了不錯(cuò)的爆發(fā)力。2016年3月，地平線發(fā)布第一代BPU（ Brain Processing Unit，處理架構(gòu) ）。在奇點(diǎn)汽車(chē)的發(fā)布會(huì)上，地平線展示了在真車(chē)上同時(shí)實(shí)現(xiàn)車(chē)道線/車(chē)輛/行人檢測(cè)的ADAS原型系統(tǒng)。也正是得益于這次展示，地平線拿下了兩個(gè)tier 1供應(yīng)商的訂單，向其提供包括算法在內(nèi)的ADAS解決方案。有消息成這兩家是博世和大陸。 

這是地平線起飛的第一步，在拿到訂單后，地平線在三個(gè)月內(nèi)完成了兩輪融資，這段時(shí)間的參與者還是創(chuàng)投公司為主。 

2017年年初，地平線第一代處理硬件“征程”，展示了一款與英特爾聯(lián)合研發(fā)的ADAS系統(tǒng)。同時(shí)，與上汽展開(kāi)了戰(zhàn)略合作，推動(dòng)車(chē)規(guī)級(jí)AI芯片量產(chǎn)應(yīng)用。也是這一年，地平線獲得了又一輪融資，領(lǐng)投方出現(xiàn)了英特爾資本的身影。 

2019年，地平線發(fā)布量產(chǎn)首款車(chē)規(guī)級(jí)智能芯片征程2，獲得B輪30億美元融資，其中包括芯片公司SK中國(guó)，還有多家一線車(chē)企，雖然當(dāng)時(shí)并未公布具體車(chē)企名字，但目前能得知，上汽參與其中，并且投資規(guī)模并不小。 

2020年，地平線的征程2開(kāi)始搭載到量產(chǎn)車(chē)型上，正式推出征程3芯片。 

真正讓地平線名聲大噪的是2021年與理想的合作。搭載“征程3”的Horizon Mono（高級(jí)輔助駕駛）在理想ONE上實(shí)現(xiàn)首發(fā)量產(chǎn)，成為國(guó)內(nèi)首家前裝量產(chǎn)供應(yīng)商。當(dāng)年處理硬件交付量達(dá)到100萬(wàn)。  

得益于此，地平線成為全市場(chǎng)的香餑餑。從年初到年中，地平線被哄搶，既有比亞迪這樣的整車(chē)廠，也有舜宇光學(xué)、京東方這樣的供應(yīng)商。C輪融資融了7次，這在創(chuàng)業(yè)公司中屬于非常少見(jiàn)的情況。 

2022年，理想L系列上實(shí)現(xiàn)了搭載“征程5”的Horizon Pilot的量產(chǎn)。地平線資方除了奇瑞，還出現(xiàn)了央企一汽的身影，含金量越來(lái)越高。 

到2023年，地平線發(fā)布征程6系列，處理硬件交付量達(dá)到400萬(wàn)，一汽與若干頂級(jí)OEM達(dá)成合作。其中，這一年，地平線與大眾成立合資公司——酷睿程公司，這是地平線與客戶嘗試的一次深層次合作。 

到2024年，處理硬件交付量達(dá)到500萬(wàn)。 

如今，登上資本市場(chǎng)，是地平線擴(kuò)大聲量的又一步，地平線正在突破“地平線”，為更多人熟知。

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Vol.2/  團(tuán)隊(duì)

地平線的團(tuán)隊(duì)有著鮮明的技術(shù)底色。初創(chuàng)團(tuán)隊(duì)普遍有NEC lab和百度的履歷。

創(chuàng)始人、CEO是余凱，負(fù)責(zé)整體戰(zhàn)略及業(yè)務(wù)發(fā)展。在計(jì)算機(jī)工程領(lǐng)域擁有約25年的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)，已發(fā)表超過(guò)100篇論文。畢業(yè)后12年間，余凱在西門(mén)子、NEC Lab等多個(gè)公司擔(dān)任關(guān)鍵研發(fā)職位，還在斯坦福大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系擔(dān)任兼職教師。2012年4月入職百度，擔(dān)任百度研究院副院長(zhǎng)，參與發(fā)起自動(dòng)駕駛項(xiàng)目。2015年6月離職創(chuàng)立地平線。

黃暢，聯(lián)合創(chuàng)始人、執(zhí)行董事、CTO，負(fù)責(zé)整體研發(fā)工作。業(yè)界及學(xué)術(shù)界知名專家，擁有超過(guò)80項(xiàng)國(guó)際專利。黃暢跟余凱在NEC Lab相識(shí)，2012年也加入百度，黃暢先后擔(dān)任百度美國(guó)LLC首席架構(gòu)師、百度主任研發(fā)架構(gòu)師。

陶斐雯，聯(lián)合創(chuàng)始人、執(zhí)行董事兼首席運(yùn)營(yíng)官，一直負(fù)責(zé)財(cái)務(wù)、人力資源、法律、市場(chǎng)營(yíng)銷(xiāo)及行政工作。陶斐雯跟余凱是南大校友，與黃暢和余凱都是2012年加入百度。在加入百度之前任職于谷歌總部的銷(xiāo)售及運(yùn)營(yíng)團(tuán)隊(duì)。

陳黎明，公司總裁。負(fù)責(zé)整體管理，戰(zhàn)略重點(diǎn)是供應(yīng)鏈及質(zhì)量保證。2017年10月起一直為全球汽車(chē)精英組織成員。曾在博世集團(tuán)擔(dān)任多個(gè)高級(jí)職位。

方懿，地平線機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人、硬件副總裁。擁有19年產(chǎn)品研發(fā)及管理工作經(jīng)驗(yàn)。硬件產(chǎn)品專家，曾服務(wù)于諾基亞13年，擔(dān)任過(guò)諾基亞智能手機(jī)大中華區(qū)研發(fā)副總裁。

周峰，首席芯片架構(gòu)師，領(lǐng)導(dǎo)FPGA技術(shù)團(tuán)隊(duì)，負(fù)責(zé)自動(dòng)駕駛 、視頻識(shí)別的FPGA技術(shù)研發(fā)。曾是Aitech、Vimcro、華為等公司的芯片研發(fā)架構(gòu)師、負(fù)責(zé)人。2015年9月，周峰以主任芯片架構(gòu)師的身份加入地平線機(jī)器人，與聯(lián)合創(chuàng)始人方懿一道組建芯片設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)，負(fù)責(zé)芯片IP研發(fā)。

徐偉，AI首席科學(xué)家。曾在Facebook任職，創(chuàng)建并負(fù)責(zé)大規(guī)模推薦平臺(tái)。后來(lái)的工作與主要?jiǎng)?chuàng)始團(tuán)隊(duì)有重疊，NEC lab高級(jí)研究員、百度異構(gòu)計(jì)算團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人深度學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)當(dāng)中的中堅(jiān)力量。

能看出來(lái)，地平線的核心團(tuán)隊(duì)，在創(chuàng)業(yè)前都有交集，或者是校友，或者是同事。學(xué)習(xí)經(jīng)歷的主要交集是清華大學(xué)、南京大學(xué)，工作經(jīng)歷主要發(fā)生在NEC lab和百度。

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Vol.3/  核心競(jìng)爭(zhēng)力

精英管理團(tuán)隊(duì)和人才是地平線保持競(jìng)爭(zhēng)力的基礎(chǔ)。 

地平線團(tuán)隊(duì)的履歷非常華麗，均是在行業(yè)內(nèi)有多年經(jīng)歷的技術(shù)大牛，比如余凱的100篇論文、黃暢的80個(gè)國(guó)際專利。 

地平線的高管團(tuán)隊(duì)之間有著深厚的關(guān)系，并且有多年的合作經(jīng)歷。這在技術(shù)層面非常普遍，通常創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)都是幾個(gè)技術(shù)大牛，帶著原來(lái)的團(tuán)隊(duì)創(chuàng)業(yè)。這樣的團(tuán)隊(duì)有著長(zhǎng)時(shí)間的磨合，效率非常高。這都是地平線能夠突圍的絕對(duì)底氣。 

自身技術(shù)團(tuán)隊(duì)“專業(yè)人做專業(yè)事”的特點(diǎn)非常明顯。這也說(shuō)明，技術(shù)型公司，具體工種壁壘非常明確，分工協(xié)作是最突出的特點(diǎn)。 

與此同時(shí)，地平線的管理模式非常的嚴(yán)謹(jǐn)而標(biāo)準(zhǔn)。 

按照官方口徑，地平線經(jīng)歷了11輪融資，因此，管理層持股普遍已經(jīng)不高。余凱持股只有14.85%，黃暢持股3.35%，管理層+員工持股平臺(tái)一共持股也只有32%；機(jī)構(gòu)持股中，上汽是最大的股東，占股8.78%。此外，投資較早并參與多輪的五源資本持股5.55%，高瓴占股3.24%，紅杉2.36%。

不過(guò)通過(guò)AB股制，地平線的管理團(tuán)隊(duì)將控制權(quán)牢牢把控在手里。余凱擁有53.46%的投票權(quán)，黃暢擁有12.05%的投票權(quán)。

余凱一人擁有絕對(duì)話語(yǔ)權(quán)，余黃兩人具備絕對(duì)的控股權(quán)，這幾乎就是組織管理架構(gòu)的范本，能保證公司的穩(wěn)定運(yùn)行，減少很多不必要的爭(zhēng)端。

技術(shù)實(shí)力強(qiáng)大，團(tuán)隊(duì)穩(wěn)定，又充分分工協(xié)作，這可能是地平線早期穩(wěn)定發(fā)展的關(guān)鍵。

在此基礎(chǔ)上，經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，地平線確立了牢固的市場(chǎng)地位，客戶粘性很強(qiáng)。比如推出新款硬件征程6后，奇瑞就宣布達(dá)成多款車(chē)型定點(diǎn)合作，將搭載至奇瑞旗下四大品牌車(chē)型（奇瑞、星途、捷途、iCAR）。

同時(shí)，軟硬協(xié)同的一體化解決方案，又讓地平線像英偉達(dá)那樣，以生態(tài)化的方式，不斷強(qiáng)化合作關(guān)系，進(jìn)一步提高粘性。

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Vol.4/  產(chǎn)品及市場(chǎng)表現(xiàn)

地平線的產(chǎn)品，是軟硬件一體的模式。

硬件目前最新產(chǎn)品為征程6，今年4月發(fā)布，第四季度完成首批量產(chǎn)車(chē)型交付。CPU、BPU、GPU、MCU“四芯合一”，算力最高可以達(dá)到560 TOPS，是業(yè)界首款能夠覆蓋從低到高全階智能駕駛需求的系列車(chē)載智能計(jì)算方案。從效果來(lái)看，征程6受到的市場(chǎng)關(guān)注度非常高，連王傳福都親自站臺(tái)。

解決方案概括起來(lái)可以說(shuō)是3個(gè)完整方案和5個(gè)技術(shù)工具包。

三大完整方案分別為Horizon Mono（高級(jí)輔助駕駛解決方案）、Horizon Pilot（高速自動(dòng)領(lǐng)航解決方案）、Horizon SuperDrive（高階自動(dòng)駕駛解決方案），是逐層升級(jí)的關(guān)系。

Mono可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急制動(dòng)(AEB)及智能大燈(IHB)等安全功能，自適應(yīng)巡航控制(ACC)及交通擁堵輔助(TJA)等舒適功能，嵌入征程2或征程3處理硬件。 

Pilot能完成更高階的駕駛?cè)蝿?wù)，如自動(dòng)上/下匝道、交通擁堵時(shí)自動(dòng)匯入/匯出、自動(dòng)變道、高速公路自動(dòng)駕駛等。還有停車(chē)輔助功能，例如自動(dòng)泊車(chē)輔助系統(tǒng)(APA)及自動(dòng)記憶泊車(chē) (VPA)等功能。嵌入征程3或征程5處理硬件。

SuperDrive是目前還沒(méi)完全實(shí)現(xiàn)的產(chǎn)品。今年9月底剛剛展示，預(yù)計(jì)要到2026年量產(chǎn)。按照設(shè)想，SuperDrive是全場(chǎng)景城市NOA，能夠?qū)崿F(xiàn)諸如優(yōu)雅避障、擬人的柔和制動(dòng)、動(dòng)態(tài)速度控制、平穩(wěn)的無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)等功能。嵌入最新的征程6處理硬件。 

在三大完整解決方案之下，是5個(gè)技術(shù)工具包實(shí)現(xiàn)的，包括：算法、BPU、“天工開(kāi)物”“踏歌”“艾迪”。 

算法不必多說(shuō)，是地平線專門(mén)為駕駛場(chǎng)景構(gòu)建和優(yōu)化的算法。 

BPU則是為汽車(chē)應(yīng)用專門(mén)定制的處理架構(gòu)。 

“天工開(kāi)物”是算法開(kāi)發(fā)工具鏈，包含一系列即用型模塊和參考算法，能夠高效地部署算法和軟件。 

“踏歌”是嵌入式中間件，提供標(biāo)準(zhǔn)化車(chē)規(guī)級(jí)服務(wù)和工具，以幫助加快開(kāi)發(fā)、集成和驗(yàn)證工作，從而大幅推動(dòng)和加速量產(chǎn)進(jìn)程。 

“艾迪”是軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，通過(guò)提供各種工具和應(yīng)用程序界面以及簡(jiǎn)化的工作流程，幫助軟件開(kāi)發(fā)人員優(yōu)化從部署、訓(xùn)練、驗(yàn)證、評(píng)估到迭代的整個(gè)軟件開(kāi)發(fā)流程。 

基于后面這5個(gè)工具包，地平線梳理出來(lái)4項(xiàng)合作模式。分別是IP授權(quán)模式、計(jì)算機(jī)方案模式、解決方案模式、聯(lián)合開(kāi)發(fā)模式。合作程度也是層層加深。 

IP授權(quán)模式就是開(kāi)放授權(quán)BPU或智駕感知算法； 

計(jì)算機(jī)方案模式就是提供以芯片與工具鏈為核心的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品； 

解決方案模式是提供準(zhǔn)量產(chǎn)的全棧解決方案； 

聯(lián)合開(kāi)發(fā)模式是與客戶建立深度戰(zhàn)略合作，整合各自技術(shù)優(yōu)勢(shì)，共同打造面向量產(chǎn)的全棧智能駕駛系統(tǒng)。 

根據(jù)官方披露、高工智能汽車(chē)研究院的信息，今年上半年，前視一體機(jī)計(jì)算方案市場(chǎng)中，地平線份額33.73%，智駕計(jì)算方案市場(chǎng)份額為28.65%，都是排名第一。 

招股書(shū)披露，按2023年及2024年上半年解決方案總裝機(jī)量計(jì)算，地平線在中國(guó)所有全球高級(jí)輔助駕駛和高階自動(dòng)駕駛解決方案提供商中排名第四，市場(chǎng)份額分別為9.3%及15.4%。 

只從硬件角度看，地平線的維持著不錯(cuò)的增速，并且高速NOA的出貨量正在不斷增加。按照地平線公布的變現(xiàn)預(yù)期，相關(guān)產(chǎn)品的變現(xiàn)速度在變得越來(lái)越快。

作為一個(gè)創(chuàng)立不到10年的技術(shù)型公司，這樣的市場(chǎng)接受度是非常值得稱道的。

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Vol.5/  經(jīng)營(yíng)情況

嚴(yán)格來(lái)說(shuō)，地平線現(xiàn)在并不具備上市條件，其業(yè)務(wù)模式并不成熟，業(yè)績(jī)非常需要輸血。 

高增長(zhǎng)是地平線的一大特征，可能也是地平線唯一能拿得出手的指標(biāo)。按照年度，2021、2022、2023年?duì)I收分別為4.67億、9.06億、15.52億。今年上半年?duì)I收9.35億，比去年同期增長(zhǎng)152%，2024年度預(yù)計(jì)營(yíng)收可以超過(guò)20億元。 

雖然地平線的業(yè)務(wù)層次很豐富，但反饋到收入上，其實(shí)就非常直接，賣(mài)產(chǎn)品、賣(mài)授權(quán)、賣(mài)服務(wù)。 

地平線的收入可以分為汽車(chē)和非汽車(chē)解決方案，其中汽車(chē)解決方案是絕對(duì)核心，這項(xiàng)業(yè)務(wù)又可以分為產(chǎn)品解決方案，授權(quán)及服務(wù)。兩者占比此消彼長(zhǎng)，多數(shù)情況下是產(chǎn)品解決方案占比不到4成；授權(quán)服務(wù)的占比6成。

值得注意的是，地平線的收入模型非常依賴大客戶。按照年度算，2021-2023年的前五大客戶占比分別為60.7%、53.2%、68.8%，今年上半年更是達(dá)到77.9%，其中，第一大客戶達(dá)到37.6%。對(duì)大客戶的依賴不斷加深。

地平線的商業(yè)模式具備非常強(qiáng)的盈利能力，年度毛利率70.9%、69.3%及70.5%；2024年半年度高達(dá)79%。雖然有所波動(dòng)，但是毛利率是非常高的水平。這主要得益于授權(quán)和服務(wù)，其中上半年授權(quán)業(yè)務(wù)毛利率達(dá)到96.7%；服務(wù)則高達(dá)73%。

不過(guò)現(xiàn)階段，地平線還需要極高投入，并且由于競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手多，行業(yè)目前還處于初期，未來(lái)大概率會(huì)有價(jià)格戰(zhàn)等情形。Mono進(jìn)入成熟期后，平均售價(jià)連年下降，pilot的售價(jià)同樣如此，在2023年達(dá)到頂峰后，今年上半年的平均售價(jià)也在下降。這意味著地平線現(xiàn)在和可預(yù)見(jiàn)的將來(lái)，都會(huì)處于嚴(yán)重入不敷出的狀態(tài)。

只看研發(fā)開(kāi)支，2023年高達(dá)23.7億，今年上半年14.2億，都遠(yuǎn)超營(yíng)收規(guī)模。除此之外，行政開(kāi)支為4.4億，銷(xiāo)售開(kāi)支3.3億，今年上半年則分別為2.4億和2億，單是非研發(fā)開(kāi)支都已經(jīng)達(dá)到了營(yíng)收的一半，這種情況不可能盈利。

這就導(dǎo)致2021、2022、2023年虧損分別20.6、87、67億，上半年51億。這里面有公允價(jià)值變動(dòng)的影響，只看經(jīng)營(yíng)虧損，年虧20億是目前的常態(tài)。

這種情況下，地平線必須融錢(qián)續(xù)命。因?yàn)�，一方面，地平線的資產(chǎn)149.5億，負(fù)債447.7億，資產(chǎn)負(fù)債率非常離譜。另一方面，虧損在持續(xù)，現(xiàn)金也處于持續(xù)凈流出狀態(tài)今年上半年又流出了7億。截至6月底的流動(dòng)比率只有28.7%，唯一值得倚仗的就是104.5億現(xiàn)金及等價(jià)物。地平線幾乎沒(méi)什么抗風(fēng)險(xiǎn)能力。

融資是必要的動(dòng)作，但2023年一整年，地平線都沒(méi)拿到錢(qián)，上市已經(jīng)不是選擇題。

這是今年以來(lái)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的普遍動(dòng)作。

3月28日，智駕獨(dú)角獸縱目科技向港交所提交了上市申請(qǐng)。

7月10日，廣汽集團(tuán)旗下智慧出行平臺(tái)如祺出行成功上市，成為“robotaxi第一股”。

8月8日，黑芝麻智能在香港交易所主板掛牌上市，成為中國(guó)自動(dòng)駕駛芯片第一股。

10月17日，經(jīng)歷了多次波折后，文遠(yuǎn)知行獲得境外發(fā)行上市備案。

10月18日，小馬智行向美國(guó)SEC公開(kāi)遞交IPO招股書(shū)。

實(shí)際上，現(xiàn)階段，正是上市最合適的機(jī)會(huì)。一方面，地平線前期進(jìn)行了多輪融資，此時(shí)也是老股東獲得回報(bào)的機(jī)會(huì)。另一方面，今年以來(lái)，智駕、AI大模型是被廣泛熱炒的概念。在這種情況下，在市場(chǎng)知名度、熱度、股價(jià)表現(xiàn)等方面都會(huì)有加成。

過(guò)去幾年，從一級(jí)供應(yīng)商到理想，地平線獲得了廣泛的市場(chǎng)認(rèn)可度。但是作為技術(shù)型企業(yè)，地平線暫時(shí)沒(méi)有辦法躺在功勞簿上，只能繼續(xù)投入，保持行業(yè)地位，進(jìn)一步擴(kuò)大市場(chǎng)。在連續(xù)虧損且沒(méi)有進(jìn)一步融資的情況下，地平線不得不上市融資續(xù)命。這既是無(wú)奈，也是對(duì)知名度的機(jī)遇，及早上市可能會(huì)成為地平線自綁定理想后的又一大轉(zhuǎn)折。

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報(bào)告

       原文標(biāo)題 : 這家國(guó)產(chǎn)智能駕駛王牌，被比亞迪、理想瘋搶