結(jié)合了圖像翻譯和行為克隆的端到端零鏡頭框架

大多數(shù)自駕車公司使用模擬來(lái)驗(yàn)證他們的系統(tǒng)，而Wayve讓自動(dòng)駕駛汽車在仿真中廣泛學(xué)習(xí)如何處理罕見(jiàn)的邊緣情況。Wayve訓(xùn)練汽車進(jìn)行模擬駕駛，并將學(xué)到的知識(shí)轉(zhuǎn)化到現(xiàn)實(shí)世界。

Wayve沒(méi)有將模擬和現(xiàn)實(shí)世界視為兩個(gè)不同的領(lǐng)域，而是設(shè)計(jì)了一個(gè)框架，將兩者結(jié)合起來(lái)，既可以在模擬中訓(xùn)練轉(zhuǎn)向決策，又可以在現(xiàn)實(shí)世界中展現(xiàn)出類似的行為而無(wú)需進(jìn)行真正的演示。

Wayve的模型由一對(duì)最初用于圖像轉(zhuǎn)換的卷積變分自動(dòng)編碼器式的網(wǎng)絡(luò)組成，用于圖像翻譯，即無(wú)監(jiān)督圖像到圖像的翻譯網(wǎng)絡(luò)（Unsupervised Image－to－Image Translation Networks， UNIT））。在兩個(gè)域之間沒(méi)有任何已知的對(duì)齊或?qū)��?yīng)關(guān)系的情況下，模型能夠在它們之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。下圖是一個(gè)捕捉場(chǎng)景主要布局的例子。值得注意的是，模擬器的視覺(jué)保真度在學(xué)習(xí)駕駛時(shí)并不是最重要的，他們的模擬世界就像卡通一樣，依舊可以很好的完成仿真模擬。Wayve研究稱，內(nèi)容保真度比視覺(jué)保真度更重要。但是，有效地模擬其他交通參與者的行為仍然是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)。

基于真實(shí)世界的駕駛數(shù)據(jù)和精心設(shè)計(jì)的邊緣案例來(lái)模擬場(chǎng)景

汽車由基于模型的深層強(qiáng)化學(xué)習(xí)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，該算法從離線收集的真實(shí)數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)模型。這讓模型學(xué)習(xí)并使用預(yù)測(cè)模型所想象的新場(chǎng)景數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練駕駛。

Wayve致力于開發(fā)更豐富，更強(qiáng)大的時(shí)態(tài)預(yù)測(cè)模型，并相信這是構(gòu)建智能安全自動(dòng)駕駛汽車的關(guān)鍵。

目前，該系統(tǒng)已經(jīng)部署在 JaguarI－PACE 車上。這輛車贏得了2019年度歐洲年度車型的稱號(hào)，未來(lái)將在整個(gè)英國(guó)和歐洲大陸收集數(shù)據(jù)。當(dāng)下，讓數(shù)據(jù)逐漸積累，其驅(qū)動(dòng)算法可能達(dá)到人類駕駛員質(zhì)量的95％，能夠處理交通燈，環(huán)形交叉路口，十字路口等。

盡管有人會(huì)覺(jué)得端到端的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，既不聰明也不靈活，發(fā)生問(wèn)題難以解釋，然而Wayve在用其強(qiáng)大的算法證明這種深度學(xué)習(xí)的技術(shù)不只可以做demo，未來(lái)也可以保證安全，也可以商用。