ROS:用于Automated Driving的模塊化軟件架構(gòu)
而對于整個系統(tǒng)的仿真及回歸測試,ROS則可與Gazebo無縫鏈接,Gazebo是一個功能強大的3D模擬仿真引擎,其具有完整的動力學和運動學特性。通過其強大的可擴展插件系統(tǒng),可支持真實傳感器的仿真并包括預定義的傳感器噪聲。定制化的傳感器模型也可通過Gazebo 的API進行添加(說太多沒什么用,只有你親自使用過才會體會它的強大,反正Gazebo很牛逼)。
容錯性和安全性
系統(tǒng)診斷和監(jiān)測:在系統(tǒng)開發(fā)和運行期間,攻城獅和用戶可立即了解系統(tǒng)的健康狀況,例如,所有傳感器都已連接并正向系統(tǒng)中發(fā)送數(shù)據(jù),且所有的組件都以預定的速率計算所需數(shù)據(jù)等。為了方便攻城獅為其組件添加診斷,ROS提供了一便于使用和集成的基礎框架,以用于向中央診斷管理器發(fā)送診斷信息,該中央診斷管理器以交通燈的顏色方案顯示系統(tǒng)運行狀況以便立即查明關(guān)鍵組件或數(shù)據(jù)完整性是否存在風險。
Lock Stepping鎖步:即由兩個處理器構(gòu)成的自監(jiān)控對,其不間斷的檢查功能的正確性并可診斷出故障處理器,從而建立故障抑制區(qū)防止故障蔓延。ROS并沒有特定的功能來實現(xiàn)鎖步,然而模塊化架構(gòu)及標準接口有助于鎖步系統(tǒng)的開發(fā)以提高系統(tǒng)可靠性。
應用及支持
坐標轉(zhuǎn)換系統(tǒng):在多傳感器系統(tǒng)中會定義多個坐標系統(tǒng),如攝像頭、車本身或全局坐標系統(tǒng),這就需要將數(shù)據(jù)在不同坐標系統(tǒng)中頻繁轉(zhuǎn)換,ROS則提供了基于時間的坐標轉(zhuǎn)換服務,可實現(xiàn)某一坐標系的數(shù)據(jù)向任意其他坐標系的轉(zhuǎn)換(強大的TF庫)。
多速率系統(tǒng):在自動駕駛汽車中,基于傳感器的信息通常以固定的速率交互。例如攝像頭的圖像信息以15Hz速率獲取并更新,而GNSS位置確定則只有在1Hz或5Hz速率下。當將多傳感器數(shù)據(jù)進行融合時,數(shù)據(jù)同步是非常重要的一方面。為了簡化多速率系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)同步,ROS提供了基于時間戳的同步原理-消息過濾器(Message Filter),它從多個數(shù)據(jù)源采集不同類型的數(shù)據(jù),只有每個信息源的信息具有相同時間戳的時候才會將信息發(fā)布出去。
可視化:ROS提供了兩個擴展性極強的工具-rqt和rviz,其可幫助我們實現(xiàn)圖像顯示,3D畫圖(點云)、車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)(里程)等。
3、總結(jié)
通過上面的敘述,最后以一張圖表的形式對三種軟件架構(gòu)做個比較:
備注:上中下水平依次以++ o --代表
從上面的對比中,我們可清楚的看到ROS在自動駕駛領(lǐng)域進行應用開發(fā)時所具有的優(yōu)勢,尤其在原型設計方面。像百度早期的阿波羅、開源的Autoware都是基于ROS做的自動駕駛項目,很多Tier1的供應商及OEM,如BOSCH、BMW等也都會選擇ROS作為他們自動駕駛項目開發(fā)的一個有力組件和工具。
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