『免費(fèi)開源』基于STM32的智能垃圾桶之綜合代碼(HAL庫)
我們用定時(shí)器TIM2來實(shí)現(xiàn)1ms整數(shù)倍時(shí)間的定時(shí),是在“非阻塞模式下定時(shí)器的回調(diào)函數(shù)” HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)中,添加一些變量來實(shí)現(xiàn):
接下來,我們可以設(shè)置4個(gè)舵機(jī)的初始狀態(tài),根據(jù)<基于STM32的智能垃圾桶之舵機(jī)控制(HAL庫)>中介紹的有關(guān)舵機(jī)控制的知識(shí),我們可以通過如下方式設(shè)置4個(gè)舵機(jī)的初始角度為0°,并將4個(gè)舵機(jī)的狀態(tài)都設(shè)置為“空閑”狀態(tài):
因?yàn)槲覀冇惺褂玫経SART1和USART3這兩個(gè)串口的中斷功能,所以,我們還需要使能他們的中斷接收:
在使能中斷接收后,當(dāng)串口有接收到數(shù)據(jù),便會(huì)自動(dòng)進(jìn)入到“串口接收完成回調(diào)函數(shù)” HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)里面來:
我們在使用定時(shí)器中斷和串口中斷時(shí),還需要在“stm32f1xx_it.c”文件中,添加如下代碼,否則,定時(shí)器中斷和串口中斷不起作用:
接下來,我們就要來實(shí)現(xiàn)語音識(shí)別部分的代碼,如下圖所示,讓我們USART1接收到0xFE(即:254)時(shí),語音模塊口令模式喚醒成功,這個(gè)時(shí)候RGB紅燈亮,同時(shí)語音播報(bào)模塊會(huì)提示“主人請吩咐”。若10秒內(nèi)沒有說出具體的垃圾名,則RGB紅燈滅,下一次操作時(shí)需要重新喚醒:
這個(gè)時(shí)候,便進(jìn)入了具體的垃圾類別的處理程序,當(dāng)我們語音播報(bào)模塊播放“主人請吩咐”完成后,我們便可以說出具體的垃圾名,然后,系統(tǒng)會(huì)根據(jù)語音識(shí)別模塊的返回值來執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作,這里是通過一個(gè)switch()語句來實(shí)現(xiàn):
具體的垃圾分類識(shí)別成功后,RGB綠色指示燈會(huì)亮,且語音播報(bào)模塊會(huì)播放對(duì)應(yīng)的垃圾分類名,同時(shí),對(duì)應(yīng)的垃圾桶蓋會(huì)慢慢打開,這個(gè)打開的速度,可以在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。垃圾桶蓋打開完成后,延時(shí)5秒,便會(huì)自動(dòng)關(guān)閉,這部分功能實(shí)現(xiàn)代碼,是在Servo_OpenAndClose()這個(gè)函數(shù)中,以舵機(jī)1的代碼為例,其余3個(gè)舵機(jī)代碼類似:
接下來,我們只需要將代碼下載到我們的開發(fā)板中,即可看到運(yùn)行的效果:
由于我們的蜂鳴器正好跟舵機(jī)4共用了定時(shí)器TIM3的通道4引腳,所以,下載程序后蜂鳴器會(huì)一直在響,可能會(huì)對(duì)語音識(shí)別有一點(diǎn)小干擾,但是影響不會(huì)很大,如果有小伙伴在用我們的『OWL Micro F1開發(fā)板』做這個(gè)DIY項(xiàng)目,大家也可以把蜂鳴器拆除。
好了,到這里,我們的整個(gè)<智能垃圾桶>的DIY項(xiàng)目就全部介紹完成了,感興趣的小伙伴們可以自己動(dòng)手做起來,雖然這個(gè)代碼是在我們的『OWL Micro F1開發(fā)板』上實(shí)現(xiàn)的,但是,如果大家沒有我們的這款開發(fā)板,大家也可以將代碼移植到別的STM32F1系列的板子上去運(yùn)行。當(dāng)然咯,大家也可以在我們的代碼基礎(chǔ)上繼續(xù)做一些優(yōu)化,做一個(gè)更好玩的DIY項(xiàng)目出來。
需要完整代碼的小伙伴們可在我們『芯知識(shí)學(xué)堂』微信公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)“智能垃圾桶”后即可獲得本項(xiàng)目所有資料的下載鏈接,您們的支持是我們堅(jiān)持創(chuàng)作的動(dòng)力,感謝大家的支持!
原創(chuàng)不易,轉(zhuǎn)載請務(wù)必注明出處!
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