本文來源：智車科技 

／ 導讀 ／

在自動駕駛技術發(fā)展如此迅速的今天，很多量產車上已經配備了多種的輔助駕駛功能，例如自適應巡航ACC、緊急制動AEB、車道居中保持LKA等等，很多的車主也都體驗到了技術帶給駕駛的改變。另一方面，由于現在的自動駕駛技術還處于發(fā)展階段，無法保證自動駕駛車在任何天氣條件下和任何道路環(huán)境中都可以安全行駛的。因此，要根據該系統(tǒng)的能力來提前設定好ODD，通過限制行駛環(huán)境和行駛方法，將有可能發(fā)生的事故防范于未然。

什么是運營設計域ODD？

首先，我們需要了解何為ODD設計？運營設計域ODD（Operational Design Domain）一詞的原始定義來自SAE J3016中，描述為：

特定駕駛自動化系統(tǒng)或其功能專門設計的運行條件，包括但不限于環(huán)境、地理和時間限制，和／或某些交通或道路特征的存在或缺失。

簡單來說，ODD就是要定義好在哪些工況下是能夠自動駕駛的，脫離了這些工況，自動駕駛就不能保證工作。任何一臺自動駕駛車輛，都必須有一定限定的工況。而這個工況可以很寬泛，也可以很精準，并決定了自動駕駛車輛能勝任什么樣的場景。

比如，一臺車的自動駕駛系統(tǒng)只能在高速上使用，它可以自動保持車道、自動超車、自動跟車、自動讓行、自動通過ETC、自動上下匝道等，但到了城市里就無法完全自動駕駛。同時，要確保自動駕駛測試和驗證是完整的，至少需要確保ODD所有方面已經通過確保系統(tǒng)安全運行，或通過確保系統(tǒng)能夠識別超出ODD 的范圍。

因此，自動駕駛系統(tǒng)在啟動時需要判斷當前所處的環(huán)境，如是否黑夜，天氣狀況等等，從而判斷能否啟動該自動駕駛功能。在運行時需要識別是否超出該ODD，從而判斷該自動駕駛系統(tǒng)能否安全運行。同時，在定義自動駕駛系統(tǒng)的設計運行條件時，需要明確自動駕駛系統(tǒng)能夠安全啟動和運行的外部環(huán)境條件。

ODD的分類框架

那么，如何對自動駕駛領域的ODD進行設計與分類呢？這方面，NHTSA給出了很好的分類標準，在《A Framework for Automated Driving System Testable Cases and Scenarios》中采用六大要素構建設計運行域，分為基礎設施Physical Infrastructure、駕駛操作限制Operational Constraints、周邊物體Objects、互聯(lián)Connectivity、環(huán)境條件Environmental Conditions和區(qū)域Zones。

通過對于這六大要素的劃分，可以較為清晰地定義出自動駕駛系統(tǒng)可以運行的工況及范圍。

在國內，由中國智能網聯(lián)汽車產業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟預期功能安全工作組發(fā)起，清華大學與國汽（北京）智能網聯(lián)汽車研究院有限公司牽頭編制的《智能網聯(lián)汽車預期功能安全場景庫建設報告》，也為自動駕駛ODD的設計提供了很好的參考。

其中，對智能駕駛現有感知技術、定位技術、決策方法、控制方法、人機交互、通信技術等進行了調研與局限性分析，得出對應的智能駕駛預期功能安全測試需求；并基于以上測試需求，設計了面向智能駕駛預期功能安全測試的“7層架構”格式的虛擬場景框架。

在該框架中，綜合考慮了現有智能駕駛系統(tǒng)設備功能局限、算法缺陷以及人員誤用等問題，并參考Pegasus項目，覆蓋了傳統(tǒng)智能網聯(lián)汽車道路、交通設施、道路和設施臨時改變、交通參與者、氣候環(huán)境、通信信息這六層結構，為適應預期功能安全場景測試需求，在已有基礎上增加了智慧交通設備，如路側傳感器、路側通信設備、路側信息處理單元等元素，更加清晰定義了場景分類時的參考標準。

ODD的邊界如何測試？

既然ODD的劃分標準與框架都有相關的標準可以清晰定義，那么在對ODD場景進行分類之后，如何去測試這些ODD的邊界來判斷現有的自動駕駛系統(tǒng)是否合格達標呢？

我們知道，自動駕駛汽車的開發(fā)滿足V字開發(fā)模型，在V字開發(fā)模型中，涉及的測試方法主要包括軟件在環(huán)（SIL，即software－in－loop）、硬件在環(huán)（HIL，即hardware－in－loop）、車輛在環(huán)（VIL，即vehicle－in－loop），再到最后的整車場地、道路測試等方法，涵蓋了從零部件到系統(tǒng)再到整車的全鏈條驗證。在測試內容方面，主要包括傳感器、執(zhí)行器、算法、人機界面測試以及整車功能等內容。

首先是在環(huán)測試，借助虛擬現實數據生成、傳輸與交互技術，模擬自動駕駛汽車在真實道路環(huán)境行駛，并通過概率分布的危險場景強化模擬方法，進行的自適應加速測試。通過在環(huán)測試，可以在大幅節(jié)約測試時間和成本的同時，給虛擬測試提供了驗證結果，并為實際道路測試提供了較為真實的參考數據。

其次是場地測試，結合工業(yè)和信息化部、公安部、交通運輸部等三部委共同發(fā)布的《智能網聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范（試行）》，“考試項目”設置可以包含以下幾個方面：

一是基本交通管理設施檢測與響應能力測試；

二是前方車道內動靜態(tài)目標（機動車、非機動車、行人、障礙物等）識別與響應能力測試；

三是遵守規(guī)則行車能力測試，測試內容應包含超車、并道、通過交叉口等內容；

四是安全接管與應急制動能力測試，測試內容應包含靠邊停車與起步、應急車道內停車、人工接管等內容；

五是綜合能力測試，綜合考察自動駕駛汽車對交通語言認知能力、安全文明駕駛能力、復雜環(huán)境通行能力、多參與對象協(xié)同行駛能力、網聯(lián)通訊能力等內容。

通過合理設計及嚴格執(zhí)行的測試流程，才能保證自動駕駛ODD的邊界準確性，為自動駕駛在實際使用的過程中安全做出保障。

總結

總的來說，ODD的場景分類給予非L5級別的自動駕駛非常明確的場景定義以及測試標準，可以極大程度上保障駕駛員在使用這些自動駕駛功能時的安全性，而根據不同場景的業(yè)務需求進行合理地ODD設計以及測試已經成為了所有自動駕駛企業(yè)們著重關注的目標。在未來，隨著自動駕駛技術的不斷普及以及量產，對于安全性的關注將越來越高，保障自動駕駛功能在ODD范圍內的穩(wěn)定運行成為了所有車企們的共同研究課題。

       原文標題 : 一文讀懂自動駕駛運行設計域ODD