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干貨:GPS導(dǎo)航中慣性導(dǎo)航的應(yīng)用

又到周一!

最近,小秀兒連同秀友科技的小伙伴們,個(gè)個(gè)都忙得昏天暗地,黑白顛倒,但是依然覺(jué)得很棒,俗話說(shuō)得好:“現(xiàn)在何必貪睡,死后必定長(zhǎng)眠!”

所以,還是趕緊吹起號(hào)角,努力學(xué)習(xí)和工作吧!

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今天,北京秀友科技有限公司的高級(jí)研發(fā)工程師王立勇為大家?guī)?lái)了一篇《GPS導(dǎo)航中慣性導(dǎo)航的應(yīng)用》的科普文章,干貨滿滿,希望能幫到對(duì)此感興趣的客戶和朋友。

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GPS導(dǎo)航中慣性導(dǎo)航的應(yīng)用

一、什么是慣性導(dǎo)航

慣性導(dǎo)航(inertial navigation)是一種通過(guò)測(cè)量飛行器的加速度,并自動(dòng)進(jìn)行積分運(yùn)算,獲得飛行器瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)的技術(shù)。組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備都安裝在運(yùn)載體內(nèi),工作時(shí)不依賴外界信息,也不向外界輻射能量,不易受到干擾,是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。

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美軍所謂的新一代導(dǎo)航系統(tǒng),其實(shí)質(zhì)是一種基于現(xiàn)代原子物理最新技術(shù)成就的微型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是人類最早發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)之一。早在1942年德國(guó)在V-2火箭上就首先應(yīng)用了慣性導(dǎo)航技術(shù)。而美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局新一代導(dǎo)航系統(tǒng)主要通過(guò)集成在微型芯片上的原子陀螺儀、加速器和原子鐘精確測(cè)量載體平臺(tái)相對(duì)慣性空間的角速率和加速度信息,利用牛頓運(yùn)動(dòng)定律自動(dòng)計(jì)算出載體平臺(tái)的瞬時(shí)速度、位置信息并為載體提供精確的授時(shí)服務(wù)。

有資料顯示,2003年美國(guó)國(guó)防部就斥資千萬(wàn)開(kāi)始對(duì)原子慣性導(dǎo)航技術(shù)的研制。該技術(shù)一旦研制成功,將會(huì)使慣性導(dǎo)航達(dá)到前所未有的精度。具體來(lái)說(shuō),將會(huì)比目前最精準(zhǔn)的軍用慣性導(dǎo)航的精度還要高出100到1000倍,而這將會(huì)對(duì)軍用定位、導(dǎo)航領(lǐng)域帶來(lái)革命性影響。

由于該導(dǎo)航系統(tǒng)具有體積小、成本低、精度高、不依賴外界信息、不向外界輻射能量、抗干擾能力極強(qiáng)、隱蔽性好等特點(diǎn),很有可能成為GPS技術(shù)的替代者。

二、慣性導(dǎo)航應(yīng)用

慣性測(cè)量裝置,包括加速度計(jì)和陀螺儀,又稱慣性導(dǎo)航組合。前者是測(cè)量物體的加速度,后者又被叫做角速度傳感器,是測(cè)量角速度的。利用這些裝置的參數(shù),計(jì)算并導(dǎo)航看起來(lái)似乎很簡(jiǎn)單,但是由于采樣頻率一般很高(一秒內(nèi)幾十甚至幾百次),所以累加起來(lái)誤差很容易擴(kuò)大,所以長(zhǎng)時(shí)間的導(dǎo)航仍然有很大的困難。

但是在一定的前提下,短時(shí)間內(nèi)的使用還是可行的。

日常手機(jī)導(dǎo)航中,常常會(huì)出現(xiàn)隧道、高架、密林小路、高樓窄道等地段,導(dǎo)航突然不動(dòng)了,直到車開(kāi)到開(kāi)闊地帶,導(dǎo)航中的車位圖標(biāo)才突然跳過(guò)去,體驗(yàn)非常的不好。

在失去位置的時(shí)候,導(dǎo)航軟件知道速度、車輛的位置、行駛路線等信息。結(jié)合加速度傳感器提供的加速度,可以根據(jù)二次積分的方式計(jì)算出加速度產(chǎn)生的位移,然后根據(jù)初始速度計(jì)算出速度產(chǎn)生的位移,進(jìn)而推算出車輛最新的位置。這樣,在沒(méi)有GPS的情況下仍然可以繼續(xù)導(dǎo)航了。

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三、GPS導(dǎo)航

GPS導(dǎo)航,是根據(jù)GPS提供的位置信息,以及導(dǎo)航前規(guī)劃的線路,指引用戶行駛的一個(gè)系統(tǒng)。

我們知道,GPS是通過(guò)接收衛(wèi)星發(fā)送的信號(hào)計(jì)算出自身位置的,當(dāng)手機(jī)等GPS設(shè)備上方被遮擋后,GPS設(shè)備就無(wú)法定位了。

遮擋可能是多種情況,比如車頂、高架橋、房屋、隧道等。這時(shí)候可以通過(guò)速度、時(shí)間、距離的關(guān)系,根據(jù)最后一次GPS信號(hào)計(jì)算的速度,來(lái)推測(cè)可能的位置。

如果在隧道內(nèi)、高架橋梁下等地段沒(méi)有改變車輛的速度,這個(gè)方法可能很好的實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。但是如果減速了,就會(huì)出現(xiàn)地圖上的車位很快的跑到了隧道終點(diǎn),然后停下來(lái)等著。反之,如果加速了,就會(huì)出現(xiàn)車位走了一半,然后突然跳出隧道。

要解決這兩種情況,就需要下面的所要介紹的加速度傳感器裝置。有了加速度,就能更好的推測(cè)當(dāng)前的速度,從而解決上述問(wèn)題。

四、加速度傳感器

加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速力,將加速度轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的電子設(shè)備。它是利用牛頓第二定律A=F/M,通過(guò)作用力造成傳感器內(nèi)部敏感部件發(fā)生變形,通過(guò)測(cè)量其變形并用相關(guān)電路轉(zhuǎn)化為電壓輸出,得到相應(yīng)的加速度信號(hào)。

手機(jī)加速度計(jì)算距離。加速度是一個(gè)對(duì)象速度的變化速率。速度是一個(gè)對(duì)象位置的變化速率。

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利用積分的概念,上圖(源自網(wǎng)絡(luò))中曲線下面的區(qū)域,我們能得到一個(gè)結(jié)論:對(duì)一個(gè)信號(hào)采樣,如果能夠得到該信號(hào)大小的瞬時(shí)值,就能夠在兩次采樣之間得到一個(gè)小的區(qū)域。采樣時(shí)間相同(區(qū)域的寬)相同,再得到了采樣的值(區(qū)域高度),我們可以通過(guò)下面的方法計(jì)算面積之和。但是能夠看到,存在誤差。

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這些誤差我們稱為采樣損失,為了減少這樣的錯(cuò)誤,我們需要再次積分:區(qū)域2是一個(gè)三角形,是計(jì)算面積的一半。則總和為如下公式。

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這樣的錯(cuò)誤比以前的小很多了。

加速度有正有負(fù),我們的采樣需要有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)值做參考,校準(zhǔn)值是在沒(méi)有移動(dòng)的情況下測(cè)量的加速度值。實(shí)際應(yīng)用中需要考慮的有:

信號(hào)存在一定的噪聲,所以必須數(shù)字濾波。比如可以采用移動(dòng)平均算法,要處理的值是一定數(shù)量采樣值的平均結(jié)果。

即使過(guò)濾過(guò)的數(shù)據(jù),仍然可能存在錯(cuò)誤,所以必須實(shí)現(xiàn)另外一個(gè)濾波器,過(guò)濾明顯有問(wèn)題的數(shù)據(jù)。

必須要有校驗(yàn)值。它的計(jì)算對(duì)整體效果至關(guān)重要。

加速度有正有負(fù),不能忽略正負(fù)符號(hào)。

采樣頻率越快,結(jié)果越精確,但是需要考慮耗電、時(shí)間、內(nèi)存方面的限制。

采樣的時(shí)間間隔必須相同。

聲明: 本文由入駐維科號(hào)的作者撰寫(xiě),觀點(diǎn)僅代表作者本人,不代表OFweek立場(chǎng)。如有侵權(quán)或其他問(wèn)題,請(qǐng)聯(lián)系舉報(bào)。

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