自動駕駛?cè)娣治觯ǘ簝纱舐肪,三大分層
技術(shù)路線
6. 兩大路線
自動駕駛研發(fā)兩大路線:
漸進(jìn)式:逐級研發(fā),由 L1/L2 ADAS 駕駛輔助系統(tǒng)逐級向 L4/L5 過渡;
激進(jìn)式:跳過駕駛輔助系統(tǒng),直接從高度自動駕駛 L4 系統(tǒng)切入。
7. 產(chǎn)業(yè)鏈
自動駕駛本質(zhì)是產(chǎn)業(yè)升級,產(chǎn)業(yè)鏈包括:
1)硬件:各類傳感器、集成計(jì)算處理平臺、傳統(tǒng)汽車組件等;
2)軟件:無人駕駛操作系統(tǒng)、車聯(lián)網(wǎng)、高精度地圖數(shù)據(jù)等;
3)整車制造;
4)運(yùn)營服務(wù)。
8. 三大分層
自動駕駛系統(tǒng)分感知層、決策層、執(zhí)行層,分別代替人的眼睛、大腦、手腳。
感知層:環(huán)境信息和車內(nèi)信息的采集與處理,傳感器包括激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、高精地圖、GNSS 衛(wèi)星定位、IMU 慣性導(dǎo)航等;
決策層:依據(jù)獲取的信息來進(jìn)行決策判斷,制定相應(yīng)控制策略,替代人類做出駕駛決策,決策算法包括模糊推理、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等;
執(zhí)行層:系統(tǒng)在做出決策后,替代人類對車輛進(jìn)行控制,反饋到底層模塊執(zhí)行任務(wù),包括線控加減速、線控制動、線控轉(zhuǎn)向等。
9. 感知層:多傳感器融合,兩種技術(shù)方案
感知層是自動駕駛的眼睛,獲取周圍的信息,分為定位和傳感兩部分。
定位包括高精地圖、全球?qū)Ш叫l(wèi)星定位、慣性導(dǎo)航等;
周圍傳感包含了攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等。
各種傳感器單獨(dú)使用均有一定局限。
1) 攝像頭成本低功能齊全,但易受環(huán)境影響;
2) 毫米波雷達(dá)不受環(huán)境影響,但精度較低;
3) 激光雷達(dá)精度高,但成本高;
4) 高精地圖精度高,但采集困難;
5) GNSS 全球?qū)Ш叫l(wèi)星定位精度高,但信號差;
6) IMU 慣性導(dǎo)航不受環(huán)境影響,但成本高。
各類傳感器詳細(xì)分析請持續(xù)關(guān)注本公眾號(史晨星)。
多種傳感器融合可滿足各種復(fù)雜路況,同時保證系統(tǒng)冗余。
百度 Apollo 研究,GNSS+I(xiàn)MU+Lidar/CV 融合高精度定位系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn) 97.5% 以上的覆蓋率。
兩種技術(shù)方案
1)視覺主導(dǎo)方案:攝像頭(主導(dǎo))+毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)+激光雷達(dá),典型的代表是特斯拉,馬斯克堅(jiān)持在其方案中不加入激光雷達(dá)。
2)激光雷達(dá)主導(dǎo)方案:激光雷達(dá)(主導(dǎo))+毫米波雷達(dá)+超聲波傳感器+攝像頭,典型的代表是 Google Waymo。
10. 決策層:算法 + 芯片
決策層是自動駕駛的大腦。
一方面收集感知層數(shù)據(jù),分析周邊環(huán)境,規(guī)劃駕駛路線;
一方面控制執(zhí)行層,預(yù)判路況,做出相應(yīng)的車輛控制。
決策算法是核心競爭力,分為感知層算法和決策層算法。
1)感知層算法——將傳感器的輸入數(shù)據(jù)最終轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)能夠理解的自動駕駛車輛所處場景的語義表達(dá)、物體的結(jié)構(gòu)化表達(dá),包括:物體檢測、識別和跟蹤、3D環(huán)境建模、物體的運(yùn)動估計(jì)等。
2)決策層算法——基于感知層算法的輸出結(jié)果,給出最終的行為/動作指令,包括行為決策(汽車的跟隨、停止和追趕)、動作決策(汽車的轉(zhuǎn)向、速度等)、反饋控制(向油門、剎車等車輛核心控制部件發(fā)出指令)。
關(guān)于人工智能、視覺算法、路徑規(guī)劃、行為決策、深度學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)、遷移學(xué)習(xí)等詳細(xì)分析請持續(xù)關(guān)注本公眾號(史晨星)。
根據(jù)英特爾 CEO 測算,假設(shè)一輛自動駕駛汽車配置了GPS、攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)等傳感器,每天將產(chǎn)生約 4000GB 待處理的傳感器數(shù)據(jù)。
考慮到自動駕駛對延遲要求很高,傳統(tǒng)的云計(jì)算面臨著延遲明顯、連接不穩(wěn)定等問題,這意味著一個強(qiáng)大的車載計(jì)算平臺(芯片)成為了剛需。
請輸入評論內(nèi)容...
請輸入評論/評論長度6~500個字
圖片新聞
最新活動更多
推薦專題
- 銷售總監(jiān)-汽車電子方向 深圳市智立方自動化設(shè)備股份有限公司
- 硬件開發(fā)工程師(前裝汽車電子) 深圳奧尼電子股份有限公司
- 項(xiàng)目經(jīng)理(汽車內(nèi)飾&汽車電子) 伯恩光學(xué)(惠州)有限公司
- 現(xiàn)場技術(shù)支持工程師(汽車) 易思維(杭州)科技股份有限公司
- IE工程師(汽車智聯(lián)) 惠州碩貝德無線科技股份有限公司
- 銷售經(jīng)理(汽車新能源行業(yè)) 廣州瑞松智能科技股份有限公司
- 高級軟件工程師 廣東省/深圳市
- 自動化高級工程師 廣東省/深圳市
- 光器件研發(fā)工程師 福建省/福州市
- 銷售總監(jiān)(光器件) 北京市/海淀區(qū)
- 激光器高級銷售經(jīng)理 上海市/虹口區(qū)
- 光器件物理工程師 北京市/海淀區(qū)
- 激光研發(fā)工程師 北京市/昌平區(qū)
- 技術(shù)專家 廣東省/江門市
- 封裝工程師 北京市/海淀區(qū)
- 結(jié)構(gòu)工程師 廣東省/深圳市